Bajor est une planète de classe M du Quadrant Alpha, habitée par des humanoïdes dont l'aspect est très proche de celui des humains. La civilisation Bajorane est beaucoup plus ancienne que la civilisation Terrienne car son évolution a commencé bien plus tôt. Dès -50000, selon le calendrier Terrien, le peuple Bajoran construit une civilisation d'un niveau comparable à celui des civilisations antiques Grecques et Romaines. A cette époque, les Bajorans maîtrisent déjà l'agriculture et l'élevage et ils connaissent un immense développement dans tous les domaines : arts, architecture, philosophie et sciences. L'architecture et la construction, notamment, connaissent un essors considérable et les Bajorans construisent de grandes cités. La plus grande et la plus belle d'entre elles est sans conteste la mythique cité de B'hala, une ville magnifique rassemblant toutes les connaissances et le savoir-faire de l'époque (cf. épisode "Rapture"). Jusqu'en -8000, les Bajorans progressent et leur culture repose sur de nombreux dieux, personnalisant les éléments naturels. Mais vers -8000, un événement bouleverse totalement les croyances des Bajorans : en effet, c'est à cette époque que sont découvertes les premières Orbes (cf. épisode "Emissary"). Ces étranges objets lumineux, provoquent des visions chez ceux qu'elles "contactent". A mesure que ces visions se multiplient chez les Bajorans, ces derniers établissent une nouvelle religion, fondée sur les prophéties des Orbes. Selon la nouvelle religion, les Orbes sont envoyées par les Prophètes, des dieux qui habitent le Temple Céleste, non loin de Bajor. Les Prophètes, qui habitent le Temple Céleste, ont eux-mêmes des ennemis : appelés Pagh Wraiths, ces entités sont de la même nature que le Prophètes, mais ont été chassées du Temple (cf. épisode "The Reckoning"). Les Orbes permettent de communiquer avec les Prophètes qui peuvent ainsi guider le peuple Bajoran. Selon la prophétie Bajorane, un émissaire viendra un jour, qui fera entrer Bajor dans une nouvelle ère de prospérité (cf. épisode "Emissary"). Depuis ce temps, la société Bajorane est organisée autour de la vie religieuse qui a créé sa propre hiérarchie : les moines et les prêtres, puis, au-dessus d'eux, les Vedeks et enfin, au sommet de la hiérarchie, le Kai, élu parmi les Vedeks qui se présentent pour ce poste. Respecté et écouté, le Kai est la plus haute instance religieuse sur Bajor.
La motivation religieuse devient le moteur principal du développement philosophique et technique des Bajorans. Après avoir dominé leur propre planète, les Bajorans se lancent, vers 1450 (ou 8452, selon le calendrier Bajoran), dans un ambitieux programme spatial. A partir de 1500, les premiers voiliers solaires spatiaux quittent Bajor pour explorent les lunes qui entourent la planète (notamment Jeraddo, qui est habitable) et pour essayer de découvrir où se trouve le Temple Céleste. Ces recherches se révèlent infructueuses, mais d'autres Orbes continuent à faire leur apparition, portant leur nombre à neuf. Si les Bajorans ne découvrent pas le Temple Céleste, ils découvrent en revanche de nouvelles planètes et l'un des voiliers solaires, emporté par un courant subspatial, passe en vitesse de distorsion et arrive jusqu'à la planète Cardassia Prime (cf. épisode "Explorers").
En 2172 (ou 9174 selon le calendrier Bajoran), la société Bajorane a évolué vers une société de castes, chaque personne étant destinée à un métier (ou D'jarras) en fonction de sa famille de naissance. Bien qu'imparfait, ce système permet une vie harmonieuse sur Bajor. C'est à cette époque que le poète Akorem Laan disparaît avec son voilier solaire. Enlevé par les Prophètes, il est envoyé au 24ème siècle pour obliger l'Emissaire Sisko à prendre son rôle au sérieux. De retour à son époque, il reste auprès des Prophètes (cf. épisode "Accession"). A la fin du 22ème siècle, les Bajorans possèdent 9 Orbes, parmi lesquelles l'Orbe du Souvenir (cf. épisode "Emissary"), l'Orbe de la Prophétie et du Changement (cf. épisode "The Collaborator"), l'Orbe de la Sagesse (cf. épisode "Rules of Acquisition"), l'Orbe des Rêves (cf. épisode "The Storyteller"), l'Orbe du Temps (cf. épisode "Trials and Tribble-ations") et l'Orbe de l'Emissaire (cf. épisode "Image in the Sand"). Le clergé commence à soupçonner que leur point d'apparition se trouve dans la Ceinture de Denorios. Vers 2190, Kai Taluno effectue un voyage dans cette région de l'espace et il voit un phénomène extraordinaire. A son retour, il raconte que "les cieux s'ouvrirent et faillirent avaler son vaisseau" (cf. épisode "Emissary"). Mais déjà, la société Bajorane a amorcé son déclin. Le système de castes bloque la société, qui commence à péricliter.
Vers 2300, Bajor connaît une crise sans précédent et demande l'aide de son plus proche voisin, l'Union Cardassienne (cf. épisode "Emissary"). Ces derniers acceptent volontier d'aider Bajor et si dans les premières années, cette assistance se révèle bénéfique, elle devient rapidement de plus en plus rigide et étouffante. En 2328, les Cardassiens sont fermement implantés et il annexent officiellement Bajor. Une partie de la population fuit la planète et va se réfugier dans ses zones échappant au contrôle des Cardassiens (cf. épisode "Ensign Ro").
Parmi ces réfugiés, certains s'installent dans l'espace de la Fédération et demandent l'aide de celle-ci pour libérer Bajor. Malheureusement, la Fédération répond négativement à cette demande, s'appuyant sur le principe de non intervention de la Prime Directive. N'ayant pas d'autres recours, une partie de la population Bajorane s'arme et commence la Résistance contre l'occupant. Moins nombreux et moins bien armés que l'occupant, les Combattants de la Liberté ne peuvent compter que sur leurs tactiques de guérilla urbaine pour remporter de maigres victoires. Les Cardassiens traitent ces combattants en terroristes, n'hésitant pas à les enfermer dans des camps de travaux forcés ou à les tuer (cf. épisode "Duet").
En 2337, les Cardassiens découvrent une étrange forme de vie polymorphe et la confient à un centre d'études scientifiques jusqu'en 2356. A cette date, la forme de vie est amenée sur Bajor et confiée au docteur Bajoran Mora Pol pour qu'il l'étudie (cf. épisode "The Alternate"). Ce dernier nomme la forme de vie "Odo".
En 2351, les Cardassiens utilisent des prisonniers Bajorans comme esclaves pour construire une immense station spatiale destinée à l'extraction minière. Baptisée Terok Nor par les Cardassiens, elle emploie des prisonniers Bajorans et elle est dirigée par un commandant Cardassien : Gul Dukat (qui était déjà Préfet de Bajor depuis 2346). Sur place, il prend avec lui une "femme de confort" Bajorane, Kira Neru, qui laisse derrière elle son mari et sa fille, Kira Nerys. Elle meurt sur place en 2353. En apprenant cela, sa fille, Nerys, ne pense plus qu'à une chose : rejoindre les Combattants de la Liberté (cf. épisode "Wrongs darker than Death or Night"). En 2355, à l'âge de 12 ans, elle quitte sa famille et rejoint le groupe de résistants de Shakaar. La Résistance Bajorane acquiert ses lettres de noblesse en 2357 lorsque la cellule de résistants de Shakaar libère le camp de travail de Gallitep, faisant prisonnier Gul Darhe'el, un commandant Cardassien sanguinaire surnommé "le boucher de Gallitep" (cf. épisode "Duet"). En 2360, un autre groupe de Bajorans parvient à dérober des chasseurs Cardassiens et à les cacher sur Lunar V (cf. épisode "The Siege"). La même année, Li Nalas, une figure légendaire de la Résistance Bajorane, est capturé par les Cardassiens qui le déclarent mort (cf. épisode "Homecoming"). Un peu plus tard, le scientifique Dekon Elig et son assistant Surmak Ren sont capturés par les militaires Cardassiens sur Terok Nor, mais ils ont eu le temps de saboter la station en y laissant un virus mortel (cf. épisode "Babel"). En 2362, Dekon Elig tente de fuir le camp d'internement de Velos VII, mais il est tué par les gardes Cardassiens. La même année, un attentat Bajoran tue la femme de Kotan Pa'Dar, un dignitaire Cardassien résidant sur Bajor (cf. épisode "Cardassians"). En 2363, estimant qu'il ne veut plus servir de cobaye pour le docteur Mora Pol, Odo quitte Bajor et arrive sur Terok Nor, où il rencontre Gul Dukat. Ce dernier lui propose de prendre le poste de chef de la sécurité de la station, auparavant occupé par le Cardassien Thrax (cf. épisode "Necessary Evil" et "Things Past").
En 2365, le collaborateur Bajoran Vaatrik est tué sur la station Terok Nor par la rebelle Bajorane Kira Nerys et Odo, le chef de la sécurité de la station minière, enquête sur ce meurtre (cf. épisode "Necessary Evil"). En 2366, les Bajorans apprennent une mauvaise nouvelle : les Cardassiens et la Fédération ont signé un cessez-le-feu qui risque d'augmenter la pression des Cardassiens sur les Résistants (cf. épisode "The Wounded"). Cette crainte se confirme en 2367, lorsque les Cardassiens lancent de grandes campagnes d'élimination des résistants : cette année-là les militaires apprennent qu'un groupe de 43 résistants se cache dans la vallée de Kendra. Ils menacent de raser tous les villages de la vallée si les résistants ne sont pas livrés. Kai Opaka décide alors de sacrifier les résistants (dont fait partie son propre fils) pour sauver des milliers de civils. Dans cette opération, elle est aidée et couverte par son second, Vedek Bareil (cf. épisode "The Collaborator"). La même année, un attentat est commis contre Gul Dukat et Odo enquête. Bien que manquant de preuve, il fait arrêter trois Bajorans (Timor Ishan et Jillur) qui sont exécutés bien qu'ils soient innocents (cf. épisode "Things Past"). En 2368, les Cardassiens, qui veulent garder le contrôle de Bajor, attaquent la colonie de la Fédération de Solarion IV et tentent de faire retomber la responsabilité de l'attaque sur les "terroristes Bajorans" (cf. épisode "Ensign Ro"). Ils espèrent ainsi que laz Fédération se désintéressera de Bajor. Mais la manoeuvre &eacure;chour et tn 2369, les Cardassiens, conformément au traité de paix signé avec la Fédération, se retirent de Bajor et abandonnent la station Terok Nor, après l'avoir suffisamment endommagée pour qu'elle soit inutilisable. Mais s'ils quittent Bajor, ils emportent avec eux les biens les plus sacrés des Bajorans : les Orbes. Seule l'Orbe du Souvenir est conservée sur Bajor, cachée dans un lieu que les Cardassiens n'ont jamais pu découvrir (cf. épisode "Emissary").
Sur Bajor, un gouvernement provisoire est nommé et ce dernier demande immédiatement l'appui de la Fédération pour qu'elle l'aide à reconstruire Bajor et Terok Nor. Starfleet s'installe sur Terok Nor, qui est rebaptisée Deep Space Nine et nomme le commandant Benjamin Sisko pour administrer la station. De son côté, le gouvernement Provisoire nomme le major Kira Nerys au poste de représentant Bajoran sur la station. Le commandant Sisko rencontre Kai Opaka qui est persuadée qu'il est l'Emissaire annoncé par les Prophètes. Elle lui remet, en 2369, la dernière Orbe conservée par les Bajorans (l'Orbe de l'Emissaire a disparu depuis longtemps et les sept autres ont été volées par les Cardassiens) et lui demande de tenter de reprendre les autres aux Cardassiens (cf. épisode "Emissary").